W II wieku p.n.e. Hipparchos z Nikei odkrył precesję, obliczając wielkość i odległość Księżyca oraz skonstruował pierwsze znane astronomiczne urządzenie – astrolabium. Astrolabium to pomiarowy przyrząd astronomiczny używany w nawigacji do początku XVIII wieku, służący do wyznaczania położenia ciał niebieskich nad horyzontem, poprzednik sekstantu.
